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      肇庆吊篮车出租 吊篮车出租 肇庆吊篮车出租公司  如何解析吊篮车的PAT工装机构???   吊篮车是高空作业工程机械设备中的典型产品,在我国各行业领域中均得到广泛应用,其中吊篮车占据主要地位.新型的全液压吊篮车的市场拥有量较小,研发和生产都处于起步阶段,而且其匹配理论和评价体系等研究均处于探索阶段.在高空作业工程机械中,挖掘机数量占据绝对优势.目前国内对工装机构的研究绝大部分集中于挖掘机上.虽然国内对吊篮车的工作装置也有研究,但面对PAT,意指同时具备提升、回转和侧倾3种功能型吊篮,这些理论具有一定的局限性,需要在已有研究的基础上进一步深入下去.拟从PAT型工作装置的工作原理分析入手,建立其三维模型并采用机构学中的部分理论对模型的机构组成和运动参数进行运动学解析,最后通过将公式程序化并运行仿真软件来验证所建立模型的有效性.


      工装机构建模根据某公司所给的全液压吊篮车工作装置三视图,在保留其主要工况作用的前提下,采用建模软件建立了其3D模型并对重要铰接点进行编号.该机构一共有5个可变油缸,通过控制油缸的伸缩就可以实现各种工况下所需要的吊篮位姿.由于机构运动时同一机构上所有点的变化情况是相同的,故主要以编号过的点作为对象来分析各特定机构.  解析在建立坐标系时,为利用机构的对称性和方便进行公式推导,以BR,BL连线的中点B作为坐标系原点.为了求解该模型的参数化表达,需要先求解吊篮车工作装置的典型参数:提升角θ1,侧倾角θ2,回转角θ3.2.1提升动作图3为主视图截取过B点的中轴面.通过调整提升控制油缸1活塞杆的伸缩,使得U型架带动吊篮作绕B点的绝对转动,从而实现提升动作.http://www.shundediaolanchechuzu.com/

      规定公式推导时均以初始时刻的参数下标为0,后一时刻的参数下标为1.根据余弦定理很容易求出,提升角,提升工况时该值为负,降下为正.复数向量法是通过在空间中建立封闭向量方程,然后将各向量表示成复数形式,通过实部和虚部系数为0来计算所需要求解的参数值.对于旋转运动来说,动力学表达为转矩和角加速度之间的关系.对复数向量方程进行二次求导可以得到所需角加速度,再利用拉格朗日方程就可以得到机构的动力学表达,  假设所有油缸活塞杆均作较缓慢的匀速运动.油缸活塞杆上C点运动为点的合成运动,其绝对运动为围绕B点的转动,它可分解为沿油缸中心轴线方向作移动的相对运动,以及绕A点作转动的牵连运动.可建立机构封闭向量方程,写成复数向量形式为: 为正值,ψ2为负值.油缸长度S1可变,而A,B是固接在机身上的,所以R1为常量.B,C在同一U型架上,其相对位置不变,故T1也是常量.设油缸活塞杆运动速度为v1,对式(1)两侧进行二次求导,,两边乘以e-iψ2并展开.由于假设油缸活塞杆匀速运动,(2)根据虚部和实部系数为0,可求得吊篮绕B点的转动加速度和提升控制油缸绕自身A点的转动角加速度ε2分别,由复数向量方程一次求导时求得.

     肇庆吊篮车出租 吊篮车出租 肇庆吊篮车出租公司  侧倾动作  为过F点所作的平行于Y轴,Z轴的辅助坐标轴.侧倾运动可类似提升运动进行分析,该角度表示侧倾变化情况.观察可知,当侧倾油缸伸长时,J点为向上运动;反之亦然.由余弦定理可以求出角,此即为侧倾角θ2,参照图4建立机构封闭向量方程式,写成复数向量形式:δ1为负值,δ2为正值.油缸长度S2可变,由于I与F是固接的,所以R2为一常量且可测得.F与J在吊篮上,其相对位置不变,故T2也是常量且可知. 设油缸活塞杆运动速度为v2,上式两边同乘以e-iδ2并展开,最终可得:由虚部和实部系数为0,可求得吊篮绕F点的转动加速度η1和侧倾控制油缸绕自身I点的转动角加速度η2分别为,由复数向量方程一次求导时求得. 回转动作根据对称性,这里仅分析右侧油缸的情况.图5为水平投影图,当回转控制油缸活塞杆末端到达位置ER1时,回转角.俯视时,观察可知右油缸缩短则吊篮顺时针旋转,回转角为负值;反之亦然,参照建立机构封闭向量方程式为:F,写成复数向量形式:  记常量是常量并可知的,S3与T3可变.设油缸活塞杆运动速度为v3,EF方向速度为v0,直接由虚部系数为0,可得回转动作角加速度,由复数向量方程一次求导时求得.

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